GENESYS

Problemstellung
Roboter sind heute ein wichtiges Werkzeug zur Handhabung von Objekten in der flexiblen Produktion. Sie werden vor allem bei großen Losgrößen eingesetzt, wenn die Teilelage nicht variiert und nicht durch Sensoren erfasst werden muss. Viele Handhabungs-, Kommissionier- und Entladevorgänge, z. B. aus Behältern, können bislang nicht mit dem Roboter automatisiert werden, weil die Teile entweder in ihrer Lage (Position und Orientierung), Form und Gewicht nicht exakt bekannt sind oder durch Verklemmungen nicht bewegt werden können. Diese Aufgabenstellungen treten in vielen Branchen auf. In der Produktion werden für die Fertigung und Montage Teile in Behältern zur Weiterverarbeitung angeliefert. In Warenverteilzentren und Versandhäusern müssen Teile von Paletten entladen und wieder neu kommissioniert werden. Dasselbe trifft auch für die Brief- und Paketzustellung zu. Auf Flughäfen müssen Container mit Gepäckstücken be- und entladen werden.

Projektziele
Das Genesys-Konsortium hat ein neues universelles hochflexibles roboter- und sensorunterstütztes Entladesystem als demonstrator zur Handhabung und Manipulation von Einzelteilen und Teilkonglomeraten realisiert. Hierzu gehören ein leistungsfähiges Sensorsystem zur 3D-Erfassung von Objekten in ihrer Gestalt, Lage und gegenseitigen Lageabhängigkeiten, ein Verfahren zur Erkennung von Verklemmungen und deren Auflösung sowie Greiferkonzepte zur Handhabung von Objekten nicht vordefinierter Form, Größe und Festigkeit.

Ergebnisse und Anwendungspotenzial
Die in GENESYS entwickelten Verfahren wurden anhand der flexiblen automatischen Gepäckentladung aus Flugzeug-Fracht-Containern und einer Pilotanlage zum Entladen von Bauteilkonglomeraten demonstriert. Bei der Gepäckentladung soll dies zu einer längst überfälligen Humanisierung dieses Arbeitsplatzes beitragen (Gepäckstücke bis 50kg).